强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究

• 作者: 宋海涛 张国良 敬斌 曾静
• 来源期刊: 航天控制
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 SLAM STF 地图创建
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 现代控制理论及其应用
• 页码范围: 3-6,11
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2840字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM.主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位.实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	曾静		34	189	8.0	11.0
3	敬斌		20	90	5.0	9.0
4	宋海涛		6	33	3.0	5.0