一种基于图像检索的机器人自定位方法

• 作者: 刘国荣 刘洞波 喻妙华 胡慧
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 高斯混合模型 矢量量化 Monte Carlo定位
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信息处理
• 页码范围: 548-552
• 分类号: TP24
• 字数: 4781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2010.04.020

摘要

针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法.采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配的结果应用到粒子滤波定位中,实现了室内结构化环境下机器人的全局定位.仿真实验结果表明颜色特征提取方法和机器人定位方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡慧	湖南大学电气与信息工程学院	9	89	6.0	9.0
3	刘国荣	湖南大学电气与信息工程学院	86	717	15.0	23.0
7	喻妙华	湖南工程学院计算机与通信学院	12	98	5.0	9.0
8	刘洞波	湖南大学电气与信息工程学院	36	165	6.0	12.0