有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

• 作者: 李贻斌 杨福广 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: AWID-AWIS车辆 有人驾驶 动力学控制 扩张状态观测器 自抗扰控制器
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|U461.6
• 语种: 中文

摘要

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive & steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现.针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
2	阮久宏	山东大学机器人研究中心	9	130	5.0	9.0
4	荣学文	山东大学机器人研究中心	27	479	9.0	21.0
5	杨福广	山东大学机器人研究中心	4	42	3.0	4.0