无奇异3UPS+1RPU新型并联机构

• 作者: 彭铁柱 李凌丰
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 约束支链 机构奇异性 矢量法 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 2056-2062
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.11.003

摘要

为消除并联机构奇异性,研究一种约束支链法构成的新型并联机构.通过在3个UPS支链基础上添加1个RPU约束支链构成一种2转动2移动4自由度并联机构,采用矢量法和虚功原理对机构的运动学、静力学进行分析,得到机构的位置逆解、完整雅可比矩阵及静力映射矩阵;利用矩阵原理对雅可比矩阵进行分析,雅可比矩阵的秩反映了机构的奇异情况,推得约束支链对机构产生奇异性的影响结果.提出3UPS+1RPU并联机构消除机构奇异性的条件,进一步推广得到此条件同样适用于由约束支链法构成的其他非对称并联机构.结果表明,该研究方法为并联机构的奇异性消除提供了一种新途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李凌丰		17	171	7.0	12.0
2	彭铁柱		1	0	0.0	0.0