基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

• 作者: 刘明雍 周良荣 赵涛
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 物理学
• 关键词: 轮式移动机器人 Lyapunov函数 全局渐近稳定 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 87-89
• 分类号: O31
• 字数: 1761字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.07.025

摘要

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	赵涛	西北工业大学航海学院	25	290	7.0	16.0
3	周良荣	西北工业大学航海学院	10	150	5.0	10.0