三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究

• 作者: 谭岗慧子 陈劲杰
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 灵巧手 轨迹规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 44-47
• 分类号: TP224
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2010.03.019

摘要

为了保证机械灵巧手在指定时间内完成抓书任务的连续性和平滑性,利用低次多项式插值法对灵巧手进行轨迹规划.通过Matlab软件对规划算法进行仿真.仿真结果表明,采用五次多项式插值法得到的关节角度、角速度、角加速度曲线更加的平滑,提高了轨迹规划的精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈劲杰	上海理工大学机械工程学院	59	307	10.0	14.0
2	谭岗慧子	上海理工大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0