基于时间序列分析的卡尔曼滤波组合导航算法

• 作者: 刘成良 周俊 张鹏
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 导航 全球定位系统 自回归模型 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 254-258
• 分类号: TP242
• 字数: 3146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.12.043

摘要

GPS广泛用于农业机械导航研究中,其定位误差信号一般存在明显的自相关性,不能满足组合导航中常用的卡尔曼滤波算法观测噪声为高斯白噪声的要求.为此,建立了GPS定位误差AR模型,结合卡尔曼估计结果来预测和修正GPS定位误差,再将修正后的GPS定位信息应用于组合导航中的卡尔曼滤波过程.试验结果表明,无论GPS接收机是在静止还是在运动条件下,处理后的定位误差信号自相关性都明显降低,近似为白噪声;目标路径直线时的最大跟踪误差约为0.15 m,为曲线时,最大跟踪误差约为0.3 m.该方法为低精度GPS应用于农业机械导航提供了可行途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	周俊	南京农业大学工学院	84	1938	28.0	41.0
3	张鹏	南京农业大学工学院	13	266	9.0	13.0