基于联邦卡尔曼滤波的组合导航定位算法

• 作者: 何伟 冯晓明 廉保旺
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 联邦卡尔曼滤波 紧耦合 定位算法
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 147-150
• 分类号: U666.134
• 字数: 2196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2012.08.038

摘要

在传统的GPS/INS紧耦合组合导航系统中,由于伪距和多普勒频移误差的存在,系统存在一定的误差偏移.针对这种误差偏移,设计了一种联邦卡尔曼滤波组合导航算法,该算法采用二级卡尔曼滤波器,将卫星接收模块解算出的伪距信息和多普勒频移信息在第一级卡尔曼滤波后,与INS模块结算出的信息进行修正处理,再通过主滤波器得到紧耦合算法的INS解算结果校正量和定位位置最优估计.通过计算机仿真结果分析表明,该方法相对于传统的紧耦合组合导航算法可以有效减小误差,具有一定的理论价值和实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廉保旺		96	528	12.0	17.0
2	何伟		9	43	3.0	6.0
3	冯晓明		2	19	2.0	2.0