基于matlab的四元数卡尔曼滤波组合导航算法

• 作者: 于晓磊 毕嘉城 谢光辉 陈维民
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 卡尔曼滤波 matlab 导航算法
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 算法分析
• 页码范围: 136-137
• 页数: 2页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 1549字
• 语种: 中文

摘要

随着无人机技术的不断发展,为了更加全面的实现无人机在不同环境中的姿态解算问题,组合导航算法越来越受到重视,成为目前无人机的研究重点之一,传统四旋翼控制采用融合滤波、互补滤波算法,在姿态解算上有着较好的效果,并且计算速度很快,但是,这种算法在实时性上或者在短时间内变化很大的数据处理中表现一般,本文提出一种将卡尔曼滤波应用到姿态解算中的算法,研究了卡尔曼滤波的matlab实现,并利用卡尔曼滤波对采集到的四元数进行最优估计,在采集样本差异较大的情况下实现数据平滑渐变,与一般的算法相比,提高了系统的实时性与稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈维民		12	26	4.0	5.0
2	于晓磊		3	14	3.0	3.0
3	谢光辉		3	11	2.0	3.0
4	毕嘉城		1	5	1.0	1.0