GPS/I NS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法

• 作者: 孟 朱立新
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: GPS/INS紧组合导航 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 均方根策略 导航精度
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文

摘要

针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性；均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱立新		11	71	4.0	8.0