有色过程噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建

• 作者: 刘丁 弋英民
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有色噪声 轮式机器人 同步定位与地图构建(SLAM) 估计精度
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1339-1343
• 分类号: TP24
• 字数: 2877字
• 语种: 中文

摘要

由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过程模型线性化,用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型.算法按照预测、观测、数据关联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建.仿真结果表明,在有色过程噪声条件下,与EKF-SLAM算法和Fast-SLAM算法相比,提出的算法的机器人定位精度更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	弋英民	西安理工大学自动化与信息工程学院	24	189	7.0	13.0