有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建

• 作者: 刘丁 弋英民
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 有色量测噪声 轮式机器人 同步定位与地图构建 算法一致性
• 年，卷（期）: 2009,（24）
• 所属期刊栏目: 博士论文
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2009.24.010

摘要

针对有色量测噪声模型,提出一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法.通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型,将有色量测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声量测模型.为使过程噪声和量测噪声不相关,对过程模型进行不相关条件处理.算法按照构造的虚拟过程模型和量测模型进行滤波估计和地图构建.仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	弋英民	西安理工大学自动化与信息工程学院	24	189	7.0	13.0