未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建

• 作者: 刘丁 弋英民 黄莹
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 未知观测噪声 机器人 同步定位与地图构建 神经网络
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 320-325
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.40425

摘要

对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁		196	3213	31.0	45.0
2	弋英民		24	189	7.0	13.0
3	黄莹		6	8	2.0	2.0