特征序列数据关联机器人同步定位与地图构建

• 作者: 弋英民 张孟志 王智敏 黄莹
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 特征序列 数据关联 同步定位与地图构建 机器人
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1517-1521
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3828字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.11.014

摘要

针对噪声不确定性增大的数据关联问题，提出特征点序列数据关联机器人同步定位与地图构建方法。根据机器人环境特征点的空间几何信息，基于图论建立特征点间的信息相关性。利用相邻两步的特征点观测信息协方差的变化，转化成求解特征点TSP问题和特征序列最大相关函数，以此确定所观测特征点的数据关联。实验证明，提出的方法可在噪声不确定性增大的情况下，保证同步定位与地图构建算法的一致性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	弋英民	西安理工大学自动化与信息工程学院	24	189	7.0	13.0
2	黄莹	西安理工大学自动化与信息工程学院	6	8	2.0	2.0
3	王智敏	西安理工大学自动化与信息工程学院	2	0	0.0	0.0
4	张孟志	西安理工大学自动化与信息工程学院	1	0	0.0	0.0