基于嵌入式的移动机器人导航算法研究

• 作者: 张琳琳 段中兴
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 小波分析 数学形态学 加权最小二乘法
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 65-66,130
• 分类号: TP3
• 字数: 3450字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2010.06.030

摘要

针对移动机器人视觉导航中路径识别和路径跟踪问题,采用S3C2440嵌入式处理器处理摄像头传感器采集的路径环境信息,实现移动机器人在有引导路径的情况下自主导航.首先,用小波分析的方法进行图像增强和滤波,数学形态学反复开关滤波去除路面上的杂质,其次,针对单路径和交叉引导路径分别采用基于阅值化和形态学方法提取中心点,最后,加权最小二乘法计算导航参数.实验结果表明,该导航算法具有较好的实时性和准确的控制精度,能够满足机器人视觉导航的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段中兴	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	58	206	7.0	10.0
2	张琳琳	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	8	46	4.0	6.0