码垛机器人运动学分析与仿真

• 作者: 刘涛 芮执元
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 运动学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 专题报导
• 页码范围: 7-10
• 分类号: TP242
• 字数: 2298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2010.04.003

摘要

高速重载码垛机器人属有色冶金领域关键共性技术.以铝锭连铸生产线专用型层码垛机器人为研究对象,设计开发了一台4自由度关节型码垛机器人,并采用D-H法对该机器人的运动学方程进行研究分析,对机器人运动进行正运动学求解,得到了各关节变量与末端位置运动方程,并应用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真分析.仿真结果验证了理论推导的正确性,为以后机器人的静、动态特性分析做参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	芮执元	兰州理工大学机电工程学院	146	1147	16.0	25.0
2	刘涛	兰州理工大学机电工程学院	88	671	14.0	23.0