码垛机器人运动学分析和控制系统设计

• 作者: 周根荣 姜平 钟永彦
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 码垛机器人 运动学分析 伺服系统 绝对定位
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.01.022

摘要

针对一类关节坐标四自由度码垛机器人,对其机械传动结构进行分析,构建其运动学坐标体系;根据码垛生产特点,运动路径规划采用设定点位法,其中一些点位的脉冲坐标通过示教法直接确定,其余点位脉冲坐标则通过正、反运动学求解获取;为降低运动学求解复杂程度,将三维空间坐标体系的求解,先分解到两个平面坐标中单独进行,然后再加以合成;控制系统以PLC为核心,各轴驱动采用高精度交流伺服系统,通过原点回归确定各轴原点,根据目标点位实时计算各轴运动脉冲数和频率,采用绝对定位驱动方式实现机器人各轴联动;实际运行效果表明,运动学求解复杂程度的降低,提高了系统运算速度和实时性,而绝对定位方式可避免相对方式下的累积误差,从而提高了系统的运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周根荣	南通大学电气工程学院	43	214	8.0	12.0
2	姜平	南通大学电气工程学院	56	375	10.0	16.0
3	钟永彦	南通大学电气工程学院	25	80	5.0	7.0