RoboCupSoccer中多机器人协作截球策略

• 作者: 吴顺祥 李茂青 蔡剑怀
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: RoboCupSoccer 截球模型 BP神经网络 角色
• 年，卷（期）: 2010,（16）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 1-5,62
• 分类号: TP183
• 字数: 5590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.16.001

摘要

截球策略是决定机器人足球队比赛能力的重要因素.由于信息噪音、命令执行误差、多异构类型和随机异构参数等因素的影响,单纯基于个体技术的截球决策并不一定可靠.首先采用数学解析方法建立截球个体技术模型,利用牛顿迭代法求解最快截球周期、截球点和基本命令队列;然后基于BP神经网络描述两个截球周期相比的截球成功概率;最后机器人基于自己和同伴的角色关系、截球成功概率和截球点所在球场区域进行协作截球决策.实验结果显示基于角色的协作截球效果明显改善.基于此策略的机器人足球队在比赛中取得不错的成绩.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴顺祥	厦门大学信息科学与技术学院	62	615	15.0	21.0
2	李茂青	厦门大学信息科学与技术学院	36	378	11.0	18.0
3	蔡剑怀	厦门大学信息科学与技术学院	5	23	3.0	4.0