双足机器人运动学三维仿真研究

• 作者: 敬成林 李祖枢 薛方正
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 三维仿真 运动学 树形数据结构
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 153-156
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.07.038

摘要

机器人三维图形仿真是机器人离线控制系统开发中的重要环节.为优化机器人的位姿,双足机器人由于具有多自由度、强耦合和高度非线性等特点,其运动学仿真研究大都集中在各个关节的运动学二维曲线上,很难有三维可视化运动效果.针对这一难点,对双足机器人提出了一种树形数据结构.通过采用结构并结合机器人连杆机构的运动学原理,设计了一种机器人运动的矩阵变换方法.根据上述方法,树形Matlab平台可视化编程实现了双足机器人运动学三维仿真,并作了仿真双足机器人的行走动作和进行动作优化.为实物机器人的研制提供了可靠的技术依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学智能自动化研究所	35	314	10.0	15.0
2	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
3	敬成林	重庆大学智能自动化研究所	8	63	5.0	7.0