高压输电线除冰机器人的建模及运动控制

• 作者: 孙炜 张海霞 缪思怡
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 除冰机器人 粒子群算法 运动控制 建模
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 190-192,215
• 分类号: TP24
• 字数: 4144字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.10.060

摘要

针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性,建立了机器人的运动学与动力学模型.在此基础上,通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优,实现了除冰机器人的运动控制.最后针对除冰机器人在斜坡爬行的情况进行仿真实验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙炜	湖南大学电气与信息工程学院	76	876	17.0	25.0
2	张海霞	湖南大学电气与信息工程学院	10	90	5.0	9.0
3	缪思怡	湖南大学电气与信息工程学院	4	60	4.0	4.0