舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制

• 作者: 孙玉山 庞永杰 张磊 李晔
• 来源期刊: 北京工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下机器人 舵 桨 改进S面控制
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 40-46
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对水下机器人舵桨切换操作时,由于控制输出突变而导致系统振荡甚至发散的现象,提出一种切换函数平滑指令输出;同时考虑到高速航态下,纵向速度对其他自由度运动的耦合影响,提出一种基于运动补偿的改进S面控制方法.该方法S面控制器结构简单、参数易于调整,解决了S面控制器在水下机器人高速航行下控制效果较差的问题.利用李雅普诺夫函数对该控制器进行了稳定性分析,将其应用于舵桨联合操纵的水下机器人的运动控制.速度控制、艏向控制及深度控制,试验结果验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊		159	1265	17.0	29.0
2	庞永杰		129	2137	23.0	40.0
3	孙玉山		46	757	12.0	27.0
4	李晔		65	902	17.0	28.0