基于双目光束法平差的机器人定位与地形拼接

• 作者: 刘济林 徐进 杨力 沈敏一 王炜强
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 运动估计 SIFT RANSAC 地形拼接 双目光束法平差(BBA)
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机科学技术
• 页码范围: 1141-1146
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2011.07.001

摘要

为了实现自主移动机器人完成复杂智能任务,如路径规划和避障等,针对移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行致密地形构建问题,提出一种基于双目光束法平差的机器人定位与致密地形拼接算法.利用安装在移动机器人上的立体相机获取图像序列,跟踪前后帧图像序列中的对应特征点,基于双目光束法平差优化(BBA)精确估计机器人位置姿态.对左右相机采集图像对进行立体匹配获取致密三维地形信息,结合定位时获取的旋转平移姿态,实现了地形的构建与拼接.实验结果表明,该算法具有较好的实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林		141	1652	21.0	33.0
2	徐进		43	501	10.0	21.0
3	杨力		3	0	0.0	0.0
4	沈敏一		3	6	1.0	2.0
5	王炜强		2	0	0.0	0.0