四足爬行机器人对角启动步态控制系统设计

• 作者: 于树林 孙少明 孙庆元 李冰 郭大宝
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 四连杆机构 舵机驱动 控制系统
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 48-51
• 分类号: TP242
• 字数: 2380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2394.2011.02.017

摘要

结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现.该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行.用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李冰	中国科学院合肥智能机械研究所	67	409	12.0	16.0
5	郭大宝	中国科学院合肥物质科学研究院	2	1	1.0	1.0
6	于树林	中国科学院合肥智能机械研究所	3	16	2.0	3.0
10	孙少明	中国科学院合肥物质研究院先进制造技术研究所	7	24	2.0	4.0
11	孙庆元	中国科学院合肥智能机械研究所	3	26	2.0	3.0