基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计

• 作者: 战榆莉 李志峰 王松 田波
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微小型飞行器(MAvs) 飞行控制 姿态估计 卡尔曼滤波 M估计
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 612-618
• 分类号: V247.1
• 字数: 5204字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.010

摘要

分析了常用飞行姿态估计方法在微小型飞行器上应用的局限性,针对基于微机电系统(MEMS)惯性器件的姿态测量方案,构建了以MEMS陀螺仪姿态矩阵解算为状态更新、以MEMS加速度计重力矢量解算为观测更新的扩展卡尔曼滤波器(EKF),推导了相应的卡尔曼滤波方程.为了提高该滤波器抵抗机动加速度干扰的能力,设计了基于M估计的新息修正方法,该方法能有效地抑制载体阶跃加(减)速对姿态估计的影响.最后通过仿真和样机试验对上述算法进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田波	北京航空航天大学无人机研究所	4	17	3.0	4.0
2	王松	北京航空航天大学机器人研究所	10	82	4.0	9.0
6	战榆莉	北京航空航天大学无人机研究所	2	10	1.0	2.0
7	李志峰	北京航空航天大学无人机研究所	2	10	1.0	2.0