微小型飞行器多传感器融合容积姿态估计

• 作者: 傅冰 刘健 吴中红 石章松
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性滤波 容积卡尔曼滤波 欧拉角 多传感器 姿态估计 微小型飞行器
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 34-39,92
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TP212.9|TP391.9
• 字数: 2939字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2017.03.006

摘要

针对微机电系统(MEMs)陀螺仪精度低、噪声大且误差随时间累积的问题,扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化误差的问题和无迹卡尔曼滤波(UKF)时间耗费大的问题,提出了一种欧拉角容积卡尔曼滤波(CKF)姿态估计方法.建立了欧拉角姿态运动学模型,以姿态角为状态量、加速度计和磁强计输出解算得到的姿态角为观测量,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,实现了多传感器辅助的微小型飞行器(MAVs) CKF姿态估计方法.仿真结果表明:估计精度方面,CKF与UKF相当,优于EKF;滤波稳定性方面,CKF与UKF相当,显著优于EKF;时间耗费方面,CKF优于UKF.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	海军工程大学电子工程学院	41	368	10.0	18.0
2	石章松	海军工程大学电子工程学院	131	602	11.0	16.0
3	傅冰	海军工程大学电子工程学院	14	29	3.0	4.0
4	吴中红	海军工程大学电子工程学院	19	37	4.0	5.0