多普勒测速声呐的自适应Kalman滤波算法

• 作者: 万磊 孙尧 张强 李晔
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多普勒声呐 AR模型 CS模型 自适应Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 页码范围: 1534-1538
• 分类号: U666.1
• 字数: 3876字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.12.002

摘要

针对小型自主水下无人潜器的运动特点,设计了一种加速度信息辅助的自适应Kalman滤波器,用于多普勒测速声呐的数据处理.首先基于时间序列分析法,建立了多普勒测速声呐噪声信号的AR模型,并根据当前统计模型设计了多普勒测速声呐Kalman滤波方程.然后针对滤波方程特点,设计了基于S面的自适应Kalman滤波器.实验结果表明,在已知加速度先验信息的条件下,基于S面的自适应Kalman滤波器能够根据小型水下机器人的运动特点实时调整滤波参数,滤波精度优于0.04m/s,且能够有效消除时间延迟,为小型水下机器人控制系统提供准确及时的速度信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1183	18.0	31.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	65	902	17.0	28.0
4	孙尧	哈尔滨工程大学自动化学院	108	914	16.0	23.0