四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法

• 作者: 余联庆 冯虎田 陶卫军
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足马机器人 静步行 稳定性 压力中心 实时检测 模糊推论
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 791-796
• 分类号: TP242
• 字数: 3530字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2011.06.012

摘要

针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法.得到了静步行稳定性的定量化计算方法.基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法.自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验.结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
2	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
3	余联庆	武汉纺织大学机电工程学院	14	36	4.0	5.0