基于姿态的多关节履带机器人越障控制

• 作者: 王建 许映秋 谈英姿
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 履带机器人 机器人姿态 倾翻稳定性 越障
• 年，卷（期）: 2011,（z1）
• 页码范围: 160-167
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2011.S1.034

摘要

为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性；在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点.