基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真

• 作者: 钟相强 高洪
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 并联机构 虚拟样机技术 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 10-13,16
• 分类号: TH112|TP391.72
• 字数: 3445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0977.2011.03.004

摘要

基于螺旋理论分析了一种3-RRR并联机构的自由度和构型.通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系,构造3-RRR串联分支,运用修正Crübler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度.基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型,进行正向运动学仿真和工作空间分析,从而找到该机构存在的缺陷,为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高洪	安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室	71	307	9.0	14.0
2	钟相强	安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室	42	104	5.0	7.0