考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计

• 作者: 安琦 陶宗杰
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工作空间 平面3-RRR并联机构 干涉 优化方法
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 239-244
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3534字
• 语种: 中文

摘要

根据干涉对平面机构工作空间的影响,利用避免干涉设计方法,以平面3-RRR型并联机构为研究对象,建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3-RRR并联机构,并对该机构进行数学建模分析.在建立杆件的运动模型的基础上,得到了机构干涉产生的条件,通过数值计算方法,得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律.数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面,计算绘制了空间干涉范围图形.此外,使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析.解决了最小化机构运动干涉的问题,对机构运动空间进行了最优化,该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安琦	华东理工大学机械与动力工程学院	162	886	17.0	23.0
2	陶宗杰	华东理工大学机械与动力工程学院	3	14	2.0	3.0