考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制

• 作者: 张勇 杨洁 王中华 程金
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 级联规范型 欠驱动系统 Acrobot
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 115-120
• 分类号: TP273
• 字数: 3007字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2011.01.018

摘要

为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项.采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖振.采用Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒性,该方法可应用到其它欠驱动系统.仿真结果证明了该方法对Acrobot系统平衡控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	济南大学控制科学与工程学院	37	187	8.0	11.0
2	程金	济南大学控制科学与工程学院	4	16	3.0	4.0
3	王中华	济南大学控制科学与工程学院	23	117	7.0	9.0
4	杨洁	济南大学控制科学与工程学院	1	7	1.0	1.0