基于FCMAC的鲁棒自适应迭代学习控制算法

• 作者: 孙开林 杨坤 王宪
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: FCMAC 迭代学习控制 鲁棒自适应
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 86-90
• 分类号: TP273.22
• 字数: 3431字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3254.2011.11.021

摘要

工业机器人在改变运动轨迹时往往伴随着系统噪声、干扰的引入以及自身的惯量参数发生变化,采用传统的迭代控制算法难以达到高精度、高速控制的要求.将自适应与鲁棒控制与迭代控制相结合,提高迭代算法的控制精度；给定任务发生改变时,引入模糊小脑关节控制器作为前馈控制,经历史控制经验训练后估算出变化后系统的期望估计输入,作为迭代控制器的初始输入,避免了在新任务产生时盲目的选择初始量,达到高速控制目的.对机器人系统的仿真结果验证了本算法的有效性和合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙开林	江南大学物联网工程学院	3	11	2.0	3.0
2	王宪	江南大学物联网工程学院	47	411	11.0	19.0
3	杨坤	江南大学物联网工程学院	11	48	4.0	6.0