基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真

• 作者: 李蕴奇 王忠策
• 来源期刊: 吉林大学学报（理学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 柔性操作臂 逆动力学方程 负载平衡 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 98-104
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3695字
• 语种: 中文

摘要

基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李蕴奇		18	48	4.0	6.0