HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

• 作者: 张刚 黄海波
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 Motoman-HP20 运动学逆解 DH坐标法
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 40-45
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2011.06.011

摘要

根据Motoman-HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解.将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线.建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹.通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性.研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄海波	宁波大学机械工程与力学学院	35	107	6.0	9.0
2	张刚	宁波大学机械工程与力学学院	26	79	5.0	7.0