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摘要:
针对带有模型误差及外界扰动的自由漂浮空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略.采用对神经网络状态空间进行划分后与滑模变结构结合的控制器,对不确定非线性进行自适应学习,逼近误差作为外部干扰由鲁棒控制器消除.该方法从整个闭环系统的稳定性出发,利用H∞理论设计的鲁棒控制器及神经网络权值的在线调整规则保证了系统的稳定性,并能使系统L2增益小于给定的指标,具有较好的控制精度及动态特性.仿真分析进一步证明了该自适应鲁棒控制算法的有效性.
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文献信息
篇名 基于神经网络的自由漂浮空间机器人鲁棒控制
来源期刊 系统工程与电子技术 学科 工学
关键词 空间机器人 神经网络 H∞理论 自适应鲁棒控制
年,卷(期) 2011,(6) 所属期刊栏目 制导、导航与控制
研究方向 页码范围 1332-1336
页数 分类号 TP242
字数 4299字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-506X.2011.06.26
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 齐乃明 哈尔滨工业大学航天学院 93 916 16.0 26.0
2 高九州 哈尔滨工业大学航天学院 9 149 5.0 9.0
3 张文辉 哈尔滨工业大学航天学院 22 315 7.0 17.0
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研究主题发展历程
节点文献
空间机器人
神经网络
H∞理论
自适应鲁棒控制
研究起点
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研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
系统工程与电子技术
月刊
1001-506X
11-2422/TN
16开
北京142信箱32分箱
82-269
1979
chi
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