下肢康复机器人的设计与仿真分析

• 作者: 刘正士 张英 王勇
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 四杆机构 轨迹 下肢 仿真分析
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 足球机器人、服务机器人、康复助残机器人
• 页码范围: 252-254
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题,基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理,设计了一款下肢康复机器人.此机器人可安装在普通椅子两边,带动偏瘫下肢做康复锻炼.首先进行了健康者坐在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验,确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数;运用Solidworks对此机器人进行三维建模,确定了合适的安装尺寸和安装位置;又运用ADAMS对其进行仿真,分析了使用它实现的轨迹形状、达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况.结果证明:这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复训练的要求,长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉、增强肌肉活力的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士	合肥工业大学机械与汽车工程学院	134	2057	22.0	39.0
2	王勇	合肥工业大学机械与汽车工程学院	180	1082	14.0	24.0
3	张英	合肥工业大学机械与汽车工程学院	4	53	3.0	4.0