无人机三维实时航迹规划仿真平台

• 作者: 李严 杨文平
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 威胁源模型 航迹规划 仿真平台
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 41-46
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4090字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.08.011

摘要

无人机航迹规划是任务规划中的关键技术,为得到一条既安全可靠又全局代价最优的三维航迹.针对实现实时动态规划最佳航迹,利用图形用户界面开发环境,规则网格的数字高程地图模型建立了基于地形因素的多种威胁源模型,采用改进型概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)与最短路径搜索-Dijkstra算法相结合的方法规划了三维航迹.最终设计的平台能够实现多种航迹规划算法的搜索,二维与三维、实时与非实时、单机与多机的航迹规划仿真.通过平台的实际运行,证明了改进PRM算法的高效性,同时验证了该平台的有效性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文平	西北工业大学自动化学院	7	125	6.0	7.0
2	李严	西北工业大学自动化学院	1	14	1.0	1.0