栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM

• 作者: 余跃庆 王琨 苏丽颖
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同步定位 地图构建 栅格地图 改进粒子滤波
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人传感技术、多传感器集成与信息融合
• 页码范围: 165-168
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地估计出机器人的位姿,同时创建的栅格地图具有较高的精度,为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	34	552	12.0	23.0
3	王琨	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	5	1.0	2.0