基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究

• 作者: 刘达 卢旺盛 王荣军 秦雷
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 手术导航 动力控制 模糊控制 手工操作
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 619-623
• 分类号: TP273
• 字数: 3152字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.06.011

摘要

针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状,引入了视觉定位计算机手术导航系统,通过加入动力控制器,利用模糊控制策略,实现精确闭环控制.设计了3组不同控制方式的手术磨削实验,并对实验中的误差进行了分析.结果表明,基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0.3mm,比传统的手工操作提高了安全性和操作精度;模糊控制策略的引入使得磨削表面比普通控制方式更加平滑和精确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	秦雷	北京航空航天大学机器人研究所	2	4	1.0	2.0
3	卢旺盛	北京航空航天大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0
4	王荣军	北京航空航天大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0