基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航

• 作者: 任永新 李伟 杨会华 谭豫之 陈兵旗
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 温室 计算机视觉 Hough变换 模糊控制 视觉导航
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 343-346
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 2341字
• 语种: 中文

摘要

以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
2	谭豫之	中国农业大学工学院	33	551	12.0	23.0
3	陈兵旗	中国农业大学工学院	33	636	16.0	25.0
4	杨会华	中国农业大学工学院	3	56	3.0	3.0
5	任永新	中国农业大学工学院	6	109	4.0	6.0