球形智能机器人云台控制系统的设计与实现

• 作者: 侍磊 罗庆生 郭振 韩宝玲
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人云台 步进电机 TMS320F28015 加减速控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 148-150
• 分类号: TH16|TM383.6|TP271.4
• 字数: 2073字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.03.060

摘要

在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力.根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点.实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	侍磊	北京理工大学机械与车辆学院	3	13	2.0	3.0
7	郭振	北京理工大学机械与车辆学院	1	7	1.0	1.0