基于中枢神经模式产生器机器人的控制网络

• 作者: 于小翔
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 控制网络 CPG 仿人机器人
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 4-6
• 分类号: TP311
• 字数: 2363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2011.06.002

摘要

分析了基于中枢神经模式产生器(Ccntral Pattern Generator,CPG)的仿人机器人控制网络系统结构的特点,介绍了振荡器的数学模型.研究了CPG网络中各神经元的刺激方式,采用Hopf非线性振荡器构造神经元,模仿人类的行走步态,设计一种6关节控制网络.计算仿真中该网络输出信号稳定,运动节奏符合设计要求.最后,应用一仿人机器人完成了实验,提高了其行走的速度和稳定性,验证了该网络的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于小翔	上海交通大学自动化系	1	2	1.0	1.0