轮式移动机器人的反步轨迹跟踪控制

• 作者: 唐庆菊
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 反步 轨迹跟踪 动力学模型
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 60-63
• 分类号: TP2
• 字数: 1795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.01.012

摘要

在建立轮式移动机器人运动学和动力学模型的基础上,结合反步设计法,将动力学问题反步为运动学问题,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律.该控制律由机器人的两驱动电机的力矩组成,简洁且易于实现.利用Lyapunov函数对控制系统进行了稳定性分析,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐庆菊	黑龙江科技学院机械工程学院	40	144	6.0	10.0