虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用

• 来源期刊: 清华大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 步行 线性倒立摆模型 零力矩点 双腿支撑相
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 960-965
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP（zero moment point）为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。