模糊Kalman滤波在无人机姿态测量中的应用研究

• 作者: 张秋阳 朱建新 王石林
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 模糊推理 Kalman滤波 姿态测量 信息融合
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 228-233
• 分类号: V249.1|V279
• 字数: 4192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-7445.2011.02.006

摘要

针对目前无人机姿态测量所用捷联航姿系统,因陀螺漂移和算法误差的引入而导致结果发散的状况,采用组合航姿原理与信息融合理论,结合各传感器输出与载体运动状态相关的特性,提出了一种基于模糊Kalman滤波技术的惯性测量组件与磁强计组合信息融合方法.通过多尺度的模糊推理规则判断出载体当前的运动状态,实时调整系统测量噪声方差,对其解算的姿态信息进行自适应校正,解决了低成本姿态测量系统存在的滤波发散与运动加速度耦合问题.经过试验且与高精度航姿系统测量结果进行比较,其最大误差由原来的±4°变成±1°,验证了该推理过程和融合算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱建新	中南大学机电工程学院	86	841	14.0	24.0
2	张秋阳	中南大学机电工程学院	8	57	5.0	7.0
3	王石林	中南大学机电工程学院	7	65	4.0	7.0