基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真

• 作者: 俞志伟 张昊 张晓峰 戴振东 阮鹏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 步态规划 Matlab 仿生
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 185-190
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4188字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.02.013

摘要

在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上,针对其非连续约束变结构运动特点,进行了新型仿壁虎机器人的运动学分析,设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法,以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面窄等不足.基于Matlab软件平台开发了仿生步态规划程序,分析比较了仿壁虎机器人在对角和三角步态下的仿真实验结果,结果表明,仿壁虎机器人运动协调稳定,能够实现不同环境下的步态要求,验证了仿生步态规划方法的正确性和可行性,为基于不同环境下多步态数据生成奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	张昊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	37	307	9.0	17.0
4	阮鹏	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	8	122	6.0	8.0
8	张晓峰	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	8	308	7.0	8.0