仿壁虎机器人侧爬型地壁过渡步态Matlab仿真

• 作者: 倪进峰 卢敏 尹铭泽 张昊 杨佳欣 王焕
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 过渡步态规划 运动学仿真 Matlab
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 86-90
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP391.9
• 字数: 3605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.04.023

摘要

通过观察自然界大壁虎的地壁过渡步态,结合已有仿壁虎机器人自身的结构特点,设计了一种仿壁虎机器人的侧爬型地壁过渡步态.利用Matlab软件求解了足端脚掌的运动空间以及落脚点的选择,对关键步态进行仿真,从而实现机器人的地壁过渡.对关键步态中间进行插值,以同样的方法求解即可得到整个过渡过程中的步态运动系列和电机旋转角度.研究表明,斜爬型过渡方式能够实现机器人互相垂直的地、壁面间的过渡运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张昊	南京航空航天大学航天学院	37	307	9.0	17.0
5	倪进峰	南京航空航天大学机电学院	4	2	1.0	1.0
6	卢敏	南京航空航天大学机电学院	10	58	5.0	7.0
7	王焕	南京航空航天大学航天学院	1	0	0.0	0.0
8	杨佳欣	南京航空航天大学航天学院	2	1	1.0	1.0
9	尹铭泽	南京航空航天大学航天学院	3	1	1.0	1.0