一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态

• 作者: 俞志伟 张昊 戴振东 李锦方 阮鹏 龙玮洁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 仿壁虎机器人 地壁过渡 步态规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 573-579
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.05.002

摘要

壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式.由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式.采用软件联合仿真,提出并规划了一种侧向地壁过渡步态方式,并得到其过渡时的步态运动序列和各关节旋转角度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东		162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟		21	211	8.0	14.0
3	张昊		37	307	9.0	17.0
4	李锦方		2	13	2.0	2.0
5	阮鹏		8	122	6.0	8.0
6	龙玮洁		1	6	1.0	1.0