移动机器人SLAM中一种混合数据关联方法

• 作者: 蔡自兴 邹智荣 陈白帆
• 来源期刊: 小型微型计算机系统
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 数据关联 最近邻 联合匹配 局部地图
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与信息安全
• 页码范围: 1340-1343
• 分类号: TP91
• 字数: 4052字
• 语种: 中文

摘要

数据关联是移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的一个难点问题.将经典的单匹配最近邻(ICNN)算法和分枝限界联合匹配(JCBB)算法结合起来,提出了一种基于局部地图的混合数据关联方法.在SLAM数据关联过程中,首先采用ICNN算法在局部地图中进行数据关联,并判断关联结果的正确性,若有错则采用JCBB算法在错误匹配处周围的局部区域内重新进行数据关联,以纠正错误的关联结果.实验结果表明,该方法实时性强,精确度高,适用于不同复杂程度的环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	邹智荣	中南大学信息科学与工程学院	3	41	2.0	3.0