空间机器人目标捕获的零扰动方向分析

• 作者: 彭胜军 杨庆 税海涛 马宏绪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 目标捕获 零扰动方向
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 444-447
• 分类号: TP273
• 字数: 3378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.03.030

摘要

空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量.最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动.零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	税海涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	12	187	6.0	12.0
3	彭胜军	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	56	4.0	6.0
4	杨庆	装备指挥技术学院航天装备系	10	36	4.0	5.0